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# Protocol Test Program

Windows 환경에서 간단히 시리얼 포트를 열고 명령어를 테스트해볼 수 있는 프로그램입니다.

{% hint style="info" %}
이 프로그램은 Windows 10 64bit 가 설치된 PC에서 테스트 되었습니다.
{% endhint %}

### 설치하기

아래 링크에서 설치 프로그램을 다운로드하여 설치하시면 됩니다.

{% embed url="<https://drive.google.com/file/d/11i6EQ-Stot147QvE7Fm-MsOfWNXlsNt3/view?usp=sharing>" %}

### 사용 방법

먼저 아래 그림과 같이 로봇과 함께 제공되는 USB-to-Serial 포트를 로봇에 연결합니다.

![시리얼 포트 연결 위치](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MgtElK0-XNK-SEJxx3v%2F-MgtI4HKaWNynspUsDHA%2Fimage.png?alt=media\&token=f5f61ceb-25fa-4d6f-80b8-960b9bf5332d)

시작 버튼을 누르고 방금 설치한 OMO R1mini ProtocolTest 프로그램을 실행합니다.

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MgtElK0-XNK-SEJxx3v%2F-MgtITJx-7yu109FwHgc%2Fimage.png?alt=media\&token=b919a1cd-9e42-4dd5-9e47-85b0ed7a95dd)

아래 그림과 같이 프로그램이 실행되면 시리얼 포트를 선택하고 Open을 눌러 포트를 엽니다.

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MgtElK0-XNK-SEJxx3v%2F-MgtIKTUoEY6wNQ76waB%2Fimage.png?alt=media\&token=cced736d-65f7-43d2-9039-65d708158050)

좌측의 Drop-down 메뉴에서 명령어를 선택하면 해당 명령어에따라 자동으로 전달인자가 활성화 됩니다.&#x20;

![명령어 선택 화면](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MgtElK0-XNK-SEJxx3v%2F-MgtJ6ovwV97Hbi9d1kG%2Fimage.png?alt=media\&token=7dcd6a93-84e8-472c-a685-83b4e8fb0e5f)

적절한 전달인자 값을 입력하고 우측의 Send 버튼을 누르면 해당 명령이 로봇에 전송됩니다.

로봇의 펌웨어 버전을 확인하고자 하는 경우 qFIRMV 를 선택하고 전송을 누르면 아래와 같이 로봇에 설치된 펌웨어 버전을 반환합니다.

![qFIRMV 명령 요청](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MgtElK0-XNK-SEJxx3v%2F-MgtJFYoWNeDgRcV0L65%2Fimage.png?alt=media\&token=bbdc88fb-f1a3-4eed-a7dc-310961d3417e)

그밖에 cVW 또는 cDIFFV 등의 명령어로 바퀴 속도를 지정할 수 있습니다.

임의의 명령을 전송하고싶으면 **수동입력** 버튼을 눌러 설정합니다.

주기를 설정하고 반복 횟수를 입력하거나, 무한반복을 선택한 다음 전송 버튼을 누르면 해당 횟수만큼 메세지를 반복하여 전송합니다.

![반복 요청하기](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MgtElK0-XNK-SEJxx3v%2F-MgtJsobkXn3X_El9HHP%2Fimage.png?alt=media\&token=00042919-94a8-40b6-be5a-b48a5194dab8)