# HLDS Hitachi-LG HLS-LFCD\_LDS 설정

{% hint style="info" %}
저희 R1mini는 YDLiDAR를 모델의 공식 라이다로 채택하고 있습니다. 그러나 HLS-LFCD-LDS 라이다를 보유하고 있는 유저들을 위해 세팅하는 방법만 본 페이지에서 가이드하도록 하겠습니다.
{% endhint %}

{% hint style="danger" %}
저희 오모로봇에서 HLS-LFCD-LDS를 판매하지는 않습니다.
{% endhint %}

## HLS-LFCD\_LDS driver

* 많은 유저들이 HLDS의 HLS-LFCD-LDS 라이다를 보유하고 있을 것 같습니다.

![](/files/-MRdZvLmgvNAbBMip3Lx)

* 저희 R1mini는 YDLiDAR를 모델의 공식 라이다로 채택하고 있습니다. 그러나 HLS-LFCD-LDS 라이다를 보유하고 있는 유저들을 위해 세팅하는 방법만 가이드하도록 하겠습니다.

## Install

![](/files/-MRdaOm4wCxlTpvWBcyz)

```
sudo apt install ros-melodic-hls-lfcd-lds-driver
```

*  위 명령으로 R1mini의 Jetson nano에서 hls-lfcd-lds driver를 설치합니다.

## 적용하기

![](/files/-MRdfbFH0-4gO5OgkyYY)

* 위 그림은 omo r1mini bring 패키지의 omo r1mini robot.launch 파일의 내용입니다. 
* 이 중 아래 그림의 파란색 박스 박스는 기존의 R1mini에 맞도록 ydlidar를 구동하는 부분입니다.
* 그리고 hlds 라이다를 대응하는 부분은 주석처리가 되어 있습니다.

![](/files/-MRdfWmwmQA_T9kIy0pH)

* 위 그림의 파란색 박스 부분과 빨간색 박스 부분을 아래 그림처럼 주석을 서로 바꿔줍니다.

![](/files/-MRdhBf3pOOuXFE7yKma)

* 그리고 저장하면 됩니다.

## Connect

![](/files/-MRghiF72ywZ_kycuBp_)

* 위 그림처럼 라이다와 케이블을 연결합니다. 


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# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/ros/ros1-melodic/hlds-hitachi-lg-hls-lfcd_lds.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.