# 통신 명령표 ## R1mini 통신표 요약 시리얼 통신 규격은 다음과 같습니다. "시작문자 $"+"Prefix 문자"+"명령어 키워드"+","+"전달인자"..."\r\n" * 시작 문자: "$" (0x24) * Prefix: C(명령), S(내부 플래시 저장), Q(자료 요청) * 명령어 키워드: 아래 통신명령어 목록을 참조하세요. * 전달인자: 컴마(",")로 구분되며 각 명령어에 따라 전달할 수 있는 인자의 갯수가 정해져있습니다. * 종결 문자: "\r\n" 또는 0x0D(13), 0x0A(10) 통신명령어 목\ R1mini에서 지원하는 명령어 목록은 다음과 같습니다. (REV 2.2 기준) | Prefix | 명령 | 설명 | 인자1 | 인자2 | 인자3 | | ------ | ------ | -------------------- | ------------------ | ------------------ | ------------- | | c | VW | 로봇 속도 설정 | 종방향 속도 (mm/s) | 선회율 (mrad/s) | | | q | VW | 로봇 속도 확인 | 종방향 속도 (mm/s) | 선회율 (mrad/s) | | | c | DIFFV | 바퀴 속도 설정 | 왼쪽바퀴 속도 (mm/s) | 오른쪽바퀴 속도 (mm/s) | | | q | DIFFV | 바퀴 속도 확인 | 왼쪽바퀴 속도 (mm/s) | 오른쪽바퀴 속도 (mm/s) | | | c | RPM | 바퀴 회전 속도 | 왼쪽바퀴 (RPM) | 오른쪽 바퀴 (RPM) | | | q | RPM | 바퀴 회전 속도 | 왼쪽바퀴 (RPM) | 오른쪽 바퀴 (RPM) | | | c | MOVE | 바퀴 이동 | 왼쪽 바퀴 이동거리(mm) | 오른쪽 바퀴 이동거리(mm) | | | q | MOVE | 남은 거리 | 왼쪽 바퀴 남은 이동 거리(mm) | 오른쪽 바퀴 남은 이동거리(mm) | | | c | MVP | 위치제어 파라미터 설정 | P게인 | 왼쪽 바퀴 속도 | 오른쪽 바퀴 속도 | | q | ENCOD | 엔코더 펄스 | 왼쪽바퀴 누적 펄스 | 오른쪽바퀴 누적 펄스 | | | c | ENCOD | 엔코더 펄스 리셋 | 0 | | | | q | BAT | 배터리 전원 | 전압\*10 | SOC | 전류\*1000 | | c | BUZEN | 부저 On/Off | 0: Off/1:On | | | | q | BUZEN | 부저 상태 | 0: Off/1:On | | | | c | COLOR | RGB LED | R 0\~255 세팅 | G 0\~255 세팅 | B 0\~255 세팅 | | s | COLOR | RGB LED | R 0\~255 세팅 저장 | G 0\~255 세팅 저장 | B 0\~255 세팅 저 | | q | COLOR | RGB LED | R 0\~255 확인 | G 0\~255 확 | B 0\~255 확 | | c | BREATH | 심장 LED | 주기(ms) | on 시간(ms) | off 시간(ms) | | c | PERI | 주기성응답 | 주기(ms) | | | | c | REGI | 주기성항목 | 주 | 명령어 | | | c | PEEN | 주기성명령 시작 | 0: 정지, 1: 시 | | | | q | CONTR | | N ID | | | | s | TMOUT | 제어 명령 타임아웃 시간 저장 | 시간 (ms) | | | | q | TMOUT | 제어명령 타임아웃 확인 | 시간 (ms) | | | | q | FIRMV | 펌웨어 버전 | | | | | s | ENCNT | 바퀴 1회전당 엔코더 펄스 갯수 설정 | | | | | q | ENCNT | 바퀴 1회전당 엔코더 펄스 갯수 확인 | | | | | q | TRACK | 바퀴간 거리 | | | | | s, q | WHLD | 바퀴 지름 | | | | | q | GEAR | GEAR 비 조회 | | | | | s | GEAR | GEAR비 인가, x10할것 | 기어비\*10 | | | | | PID | PID | | | | | | MAXSPD | 최대 속도 | | | | | q | POSE | Euler 자세 | | | | | q | ACCL | 가속도 데이터 | | | | | q | GYRO | 자이로 데이터 | | | | | s | CALG | 자이로 캘리브레이션 수행 | | | | | q | TIME | 전원 인가 후 경과시간 | 누적시간 ms | | | --- # Agent Instructions: Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter: ``` GET https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/undefined-1.md?ask= ``` The question should be specific, self-contained, and written in natural language. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.