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통신 명령표
본 페이지는 R1mini와의 통신 명령을 설명하는 페이지입니다.

R1mini 통신표 요약

시리얼 통신 규격은 다음과 같습니다.
"시작문자 quot;+"Prefix 문자"+"명령어 키워드"+","+"전달인자"..."\r\n"
  • 시작 문자: "quot; (0x24)
  • Prefix: C(명령), S(내부 플래시 저장), Q(자료 요청)
  • 명령어 키워드: 아래 통신명령어 목록을 참조하세요.
  • 전달인자: 컴마(",")로 구분되며 각 명령어에 따라 전달할 수 있는 인자의 갯수가 정해져있습니다.
  • 종결 문자: "\r\n" 또는 0x0D(13), 0x0A(10)
통신명령어 목 R1mini에서 지원하는 명령어 목록은 다음과 같습니다. (REV 2.2 기준)
Prefix
명령
설명
인자1
인자2
인자3
c
VW
로봇 속도 설정
종방향 속도 (mm/s)
선회율 (mrad/s)
q
VW
로봇 속도 확인
종방향 속도 (mm/s)
선회율 (mrad/s)
c
DIFFV
바퀴 속도 설정
왼쪽바퀴 속도 (mm/s)
오른쪽바퀴 속도 (mm/s)
q
DIFFV
바퀴 속도 확인
왼쪽바퀴 속도 (mm/s)
오른쪽바퀴 속도 (mm/s)
c
RPM
바퀴 회전 속도
왼쪽바퀴 (RPM)
오른쪽 바퀴 (RPM)
q
RPM
바퀴 회전 속도
왼쪽바퀴 (RPM)
오른쪽 바퀴 (RPM)
c
MOVE
바퀴 이동
왼쪽 바퀴 이동거리(mm)
오른쪽 바퀴 이동거리(mm)
q
MOVE
남은 거리
왼쪽 바퀴 남은 이동 거리(mm)
오른쪽 바퀴 남은 이동거리(mm)
c
MVP
위치제어 파라미터 설정
P게인
왼쪽 바퀴 속도
오른쪽 바퀴 속도
q
ENCOD
엔코더 펄스
왼쪽바퀴 누적 펄스
오른쪽바퀴 누적 펄스
c
ENCOD
엔코더 펄스 리셋
0
q
BAT
배터리 전원
전압*10
SOC
전류*1000
c
BUZEN
부저 On/Off
0: Off/1:On
q
BUZEN
부저 상태
0: Off/1:On
c
COLOR
RGB LED
R 0~255 세팅
G 0~255 세팅
B 0~255 세팅
s
COLOR
RGB LED
R 0~255 세팅 저장
G 0~255 세팅 저장
B 0~255 세팅 저
q
COLOR
RGB LED
R 0~255 확인
G 0~255 확
B 0~255 확
c
BREATH
심장 LED
주기(ms)
on 시간(ms)
off 시간(ms)
c
PERI
주기성응답
주기(ms)
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