통신 명령표
본 페이지는 R1mini와의 통신 명령을 설명하는 페이지입니다.
R1mini 통신표 요약
시리얼 통신 규격은 다음과 같습니다.
"시작문자 $"+"Prefix 문자"+"명령어 키워드"+","+"전달인자"..."\r\n"
시작 문자: "$" (0x24)
Prefix: C(명령), S(내부 플래시 저장), Q(자료 요청)
명령어 키워드: 아래 통신명령어 목록을 참조하세요.
전달인자: 컴마(",")로 구분되며 각 명령어에 따라 전달할 수 있는 인자의 갯수가 정해져있습니다.
종결 문자: "\r\n" 또는 0x0D(13), 0x0A(10)
통신명령어 목 R1mini에서 지원하는 명령어 목록은 다음과 같습니다. (REV 2.2 기준)
Prefix | 명령 | 설명 | 인자1 | 인자2 | 인자3 |
c | VW | 로봇 속도 설정 | 종방향 속도 (mm/s) | 선회율 (mrad/s) | |
q | VW | 로봇 속도 확인 | 종방향 속도 (mm/s) | 선회율 (mrad/s) | |
c | DIFFV | 바퀴 속도 설정 | 왼쪽바퀴 속도 (mm/s) | 오른쪽바퀴 속도 (mm/s) | |
q | DIFFV | 바퀴 속도 확인 | 왼쪽바퀴 속도 (mm/s) | 오른쪽바퀴 속도 (mm/s) | |
c | RPM | 바퀴 회전 속도 | 왼쪽바퀴 (RPM) | 오른쪽 바퀴 (RPM) | |
q | RPM | 바퀴 회전 속도 | 왼쪽바퀴 (RPM) | 오른쪽 바퀴 (RPM) | |
c | MOVE | 바퀴 이동 | 왼쪽 바퀴 이동거리(mm) | 오른쪽 바퀴 이동거리(mm) | |
q | MOVE | 남은 거리 | 왼쪽 바퀴 남은 이동 거리(mm) | 오른쪽 바퀴 남은 이동거리(mm) | |
c | MVP | 위치제어 파라미터 설정 | P게인 | 왼쪽 바퀴 속도 | 오른쪽 바퀴 속도 |
q | ENCOD | 엔코더 펄스 | 왼쪽바퀴 누적 펄스 | 오른쪽바퀴 누적 펄스 | |
c | ENCOD | 엔코더 펄스 리셋 | 0 | ||
q | BAT | 배터리 전원 | 전압*10 | SOC | 전류*1000 |
c | BUZEN | 부저 On/Off | 0: Off/1:On | ||
q | BUZEN | 부저 상태 | 0: Off/1:On | ||
c | COLOR | RGB LED | R 0~255 세팅 | G 0~255 세팅 | B 0~255 세팅 |
s | COLOR | RGB LED | R 0~255 세팅 저장 | G 0~255 세팅 저장 | B 0~255 세팅 저 |
q | COLOR | RGB LED | R 0~255 확인 | G 0~255 확 | B 0~255 확 |
c | BREATH | 심장 LED | 주기(ms) | on 시간(ms) | off 시간(ms) |
c | PERI | 주기성응답 | 주기(ms) | ||
c | REGI | 주기성항목 | 주 | 명령어 | |
c | PEEN | 주기성명령 시작 | 0: 정지, 1: 시 | ||
q | CONTR | N ID | |||
s | TMOUT | 제어 명령 타임아웃 시간 저장 | 시간 (ms) | ||
q | TMOUT | 제어명령 타임아웃 확인 | 시간 (ms) | ||
q | FIRMV | 펌웨어 버전 | |||
s | ENCNT | 바퀴 1회전당 엔코더 펄스 갯수 설정 | |||
q | ENCNT | 바퀴 1회전당 엔코더 펄스 갯수 확인 | |||
q | TRACK | 바퀴간 거리 | |||
s, q | WHLD | 바퀴 지름 | |||
q | GEAR | GEAR 비 조회 | |||
s | GEAR | GEAR비 인가, x10할것 | 기어비*10 | ||
PID | PID | ||||
MAXSPD | 최대 속도 | ||||
q | POSE | Euler 자세 | |||
q | ACCL | 가속도 데이터 | |||
q | GYRO | 자이로 데이터 | |||
s | CALG | 자이로 캘리브레이션 수행 | |||
q | TIME | 전원 인가 후 경과시간 | 누적시간 ms |
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