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# 통신 명령표

본 페이지는 R1mini와의 통신 명령을 설명하는 페이지입니다.

## R1mini 통신표 요약 

시리얼 통신 규격은 다음과 같습니다.

"시작문자 $"+"Prefix 문자"+"명령어 키워드"+","+"전달인자"..."\r\n"

* 시작 문자: "$" (0x24)
* Prefix: C(명령), S(내부 플래시 저장), Q(자료 요청)
* 명령어 키워드: 아래 통신명령어 목록을 참조하세요.
* 전달인자: 컴마(",")로 구분되며 각 명령어에 따라 전달할 수 있는 인자의 갯수가 정해져있습니다.
* 종결 문자: "\r\n" 또는 0x0D(13), 0x0A(10)

통신명령어 목\
R1mini에서 지원하는 명령어 목록은 다음과 같습니다. (REV 2.2 기준)

| Prefix | 명령     | 설명                   | 인자1                | 인자2                | 인자3           |
| ------ | ------ | -------------------- | ------------------ | ------------------ | ------------- |
| c      | VW     | 로봇 속도 설정             | 종방향 속도 (mm/s)      | 선회율 (mrad/s)       |               |
| q      | VW     | 로봇 속도 확인             | 종방향 속도 (mm/s)      | 선회율 (mrad/s)       |               |
| c      | DIFFV  | 바퀴 속도 설정             | 왼쪽바퀴 속도 (mm/s)     | 오른쪽바퀴 속도 (mm/s)    |               |
| q      | DIFFV  | 바퀴 속도 확인             | 왼쪽바퀴 속도 (mm/s)     | 오른쪽바퀴 속도 (mm/s)    |               |
| c      | RPM    | 바퀴 회전 속도             | 왼쪽바퀴  (RPM)        | 오른쪽 바퀴  (RPM)      |               |
| q      | RPM    | 바퀴 회전 속도             | 왼쪽바퀴  (RPM)        | 오른쪽 바퀴  (RPM)      |               |
| c      | MOVE   | 바퀴 이동                | 왼쪽 바퀴 이동거리(mm)     | 오른쪽 바퀴 이동거리(mm)    |               |
| q      | MOVE   | 남은 거리                | 왼쪽 바퀴 남은 이동 거리(mm) | 오른쪽 바퀴 남은 이동거리(mm) |               |
| c      | MVP    | 위치제어 파라미터 설정         | P게인                | 왼쪽 바퀴 속도           | 오른쪽 바퀴 속도     |
| q      | ENCOD  | 엔코더 펄스               | 왼쪽바퀴 누적 펄스         | 오른쪽바퀴 누적 펄스        |               |
| c      | ENCOD  | 엔코더 펄스 리셋            | 0                  |                    |               |
| q      | BAT    | 배터리 전원               | 전압\*10             | SOC                | 전류\*1000      |
| c      | BUZEN  | 부저 On/Off            | 0: Off/1:On        |                    |               |
| q      | BUZEN  | 부저 상태                | 0: Off/1:On        |                    |               |
| c      | COLOR  | RGB LED              | R 0\~255 세팅        | G 0\~255 세팅        | B 0\~255 세팅   |
| s      | COLOR  | RGB LED              | R 0\~255 세팅 저장     | G 0\~255 세팅 저장     | B 0\~255 세팅 저 |
| q      | COLOR  | RGB LED              | R 0\~255 확인        | G 0\~255 확         | B 0\~255 확    |
| c      | BREATH | 심장 LED               | 주기(ms)             | on 시간(ms)          | off 시간(ms)    |
| c      | PERI   | 주기성응답                | 주기(ms)             |                    |               |
| c      | REGI   | 주기성항목                | 주                  | 명령어                |               |
| c      | PEEN   | 주기성명령 시작             | 0: 정지, 1: 시        |                    |               |
| q      | CONTR  |                      | N ID               |                    |               |
| s      | TMOUT  | 제어 명령 타임아웃 시간 저장     | 시간 (ms)            |                    |               |
| q      | TMOUT  | 제어명령 타임아웃 확인         | 시간 (ms)            |                    |               |
| q      | FIRMV  | 펌웨어 버전               |                    |                    |               |
| s      | ENCNT  | 바퀴 1회전당 엔코더 펄스 갯수 설정 |                    |                    |               |
| q      | ENCNT  | 바퀴 1회전당 엔코더 펄스 갯수 확인 |                    |                    |               |
| q      | TRACK  | 바퀴간 거리               |                    |                    |               |
| s, q   | WHLD   | 바퀴 지름                |                    |                    |               |
| q      | GEAR   | GEAR 비 조회            |                    |                    |               |
| s      | GEAR   | GEAR비 인가, x10할것      | 기어비\*10            |                    |               |
|        | PID    | PID                  |                    |                    |               |
|        | MAXSPD | 최대 속도                |                    |                    |               |
| q      | POSE   | Euler 자세             |                    |                    |               |
| q      | ACCL   | 가속도 데이터              |                    |                    |               |
| q      | GYRO   | 자이로 데이터              |                    |                    |               |
| s      | CALG   | 자이로 캘리브레이션 수행        |                    |                    |               |
| q      | TIME   | 전원 인가 후 경과시간         | 누적시간 ms            |                    |               |