# 로봇 조립하기

{% hint style="warning" %}
케이블 등 구성품 중 일부는 예고 없이 변경될 수 있습니다.
{% endhint %}

## PRO 구성품 소개

{% embed url="<https://youtu.be/fnnqrX8AEiI>" %}

* 패키지 박스 : 보관용 스펀지
* R1mini 본체 : IMU 장착
* 퀵 가이드 + Emanual QR코드 + 32G SD카드
* Jetson Nano (or Raspberry Pi 4)
* YDLidar : 커넥터, 커넥터용 케이블, USB 케이블 1, M2.5 볼트 5
* 파이 카메라 : 플렉시블 케이블
* 아크릴 브라켓
* 충전기 (12V)
* Wifi 동글
* 조립 부품 꾸러미
  * 라이다용 : USB 케이블 1, 커넥터용 수축튜브 1, M2.5 볼트 4 (to 아크릴 브라켓)
  * 보드 조립 : 20mm 서포트 4
  * 카메라용 : M2 볼트 4, M2 너트 4 (to 아크릴 브라켓의 카메라 커넥터)
  * 시리얼 케이블, 본체와 보드 연결용 4핀 케이블

## PRO 조립 과정

Jetson Nano 보드 기준으로 촬영되었습니다.

{% embed url="<https://youtu.be/8ghOAEnbsEA>" %}

## PRO 이미지 파일

Jetpack 4.5 + OpenCV 3.4 + ROS1 melodic + omo r1 mini pkg 로 구성 된 젯슨 나노용 이미지 파일입니다.

전체 29.7G의 대용량 이미지로 최소 32G 이상의 SD카드에 설치가 가능합니다.

* 20210729 버전(최신), 4G 메모리용 Jetson nano 이미지 다운로드 위치\
  <https://www.dropbox.com/s/955eac4ffhbajyu/jetson_210720.img?dl=0>
* 최초 버전 이미지 다운로드 경로<https://www.dropbox.com/s/apjublred8wzxyy/R1mini_JetsonNano.img?dl=0>

Flash 프로그램을 이용하여 동봉 된 32G SD카드에 간단하게 구우실 수 있습니다.

{% hint style="info" %}
64기가 이상 메모리에 설치하는 경우 아래 페이지를 참조하십시오.

&#x20;<https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/r1mini-pro/jetson-nano>
{% endhint %}

* 추천 프로그램 (balena Etcher) : [**https://www.balena.io/etcher/**](https://www.balena.io/etcher/)

![balena Etcher 프로그램으로 이미지 굽기](/files/-MgcVrgr6f2s-nYBQcGS)

이미지 굽기가 완료되면 젯슨 나노의 SD카드 장착란에 끼우신 후, 로봇의 전원을 켜주시면 부팅됩니다.<br>

![Image source from nvidia https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#setup ](/files/-MgcUbCTYcj3igaZ3jRI)

{% hint style="info" %}
기본 부팅 암호는 1 입니다.
{% endhint %}

이 후, bashrc 파일의 ROS 마스터 IP 변경 후 적용까지 완료하시면 정상적으로 사용하실 수 있습니다.


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# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/undefined-2.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.