# 로봇 조립하기

{% hint style="warning" %}
케이블 등 구성품 중 일부는 예고 없이 변경될 수 있습니다.
{% endhint %}

## PRO 구성품 소개

{% embed url="<https://youtu.be/fnnqrX8AEiI>" %}

* 패키지 박스 : 보관용 스펀지
* R1mini 본체 : IMU 장착
* 퀵 가이드 + Emanual QR코드 + 32G SD카드
* Jetson Nano (or Raspberry Pi 4)
* YDLidar : 커넥터, 커넥터용 케이블, USB 케이블 1, M2.5 볼트 5
* 파이 카메라 : 플렉시블 케이블
* 아크릴 브라켓
* 충전기 (12V)
* Wifi 동글
* 조립 부품 꾸러미
  * 라이다용 : USB 케이블 1, 커넥터용 수축튜브 1, M2.5 볼트 4 (to 아크릴 브라켓)
  * 보드 조립 : 20mm 서포트 4
  * 카메라용 : M2 볼트 4, M2 너트 4 (to 아크릴 브라켓의 카메라 커넥터)
  * 시리얼 케이블, 본체와 보드 연결용 4핀 케이블

## PRO 조립 과정

Jetson Nano 보드 기준으로 촬영되었습니다.

{% embed url="<https://youtu.be/8ghOAEnbsEA>" %}

## PRO 이미지 파일

Jetpack 4.5 + OpenCV 3.4 + ROS1 melodic + omo r1 mini pkg 로 구성 된 젯슨 나노용 이미지 파일입니다.

전체 29.7G의 대용량 이미지로 최소 32G 이상의 SD카드에 설치가 가능합니다.

* 20210729 버전(최신), 4G 메모리용 Jetson nano 이미지 다운로드 위치\
  <https://www.dropbox.com/s/955eac4ffhbajyu/jetson_210720.img?dl=0>
* 최초 버전 이미지 다운로드 경로<https://www.dropbox.com/s/apjublred8wzxyy/R1mini_JetsonNano.img?dl=0>

Flash 프로그램을 이용하여 동봉 된 32G SD카드에 간단하게 구우실 수 있습니다.

{% hint style="info" %}
64기가 이상 메모리에 설치하는 경우 아래 페이지를 참조하십시오.

&#x20;<https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/r1mini-pro/jetson-nano>
{% endhint %}

* 추천 프로그램 (balena Etcher) : [**https://www.balena.io/etcher/**](https://www.balena.io/etcher/)

![balena Etcher 프로그램으로 이미지 굽기](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MgcT9emyyV0UwEetnt0%2F-MgcVrgr6f2s-nYBQcGS%2Fimage.png?alt=media\&token=7349071c-0495-4cc5-8a5b-772ea054aeb6)

이미지 굽기가 완료되면 젯슨 나노의 SD카드 장착란에 끼우신 후, 로봇의 전원을 켜주시면 부팅됩니다.<br>

![Image source from nvidia https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#setup ](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MgcT9emyyV0UwEetnt0%2F-MgcUbCTYcj3igaZ3jRI%2FJetson_Nano-Getting_Started-Setup-Insert_microSD-B01.png?alt=media\&token=e0371861-8226-45b6-b1ea-5826abc10e8c)

{% hint style="info" %}
기본 부팅 암호는 1 입니다.
{% endhint %}

이 후, bashrc 파일의 ROS 마스터 IP 변경 후 적용까지 완료하시면 정상적으로 사용하실 수 있습니다.