omo-r1mini-foxy 패키지 소개

Jetson nano에 xubuntu 20.04 이미지에서 부터 직접 설치하는 경우, ROS2-foxy 가 설치되어 있고 workspace가 만들어진 다음 수행합니다.

ROS2가 미리 설치된 이미지로 sd-card를 구운한 경우 모든 패키지들이 미리 설치되어있으므로 Host PC에만 설치하면 됩니다.

그리고 패키지를 원격 PC에서 실행하기 위해 PC에서 설치를 진행합니다.

omo-r1mini의 ROS2-foxy 버전 패키지는 아래 깃허브에서 다운로드 가능합니다.

GitHub - omorobot/omo_r1mini-foxy: ROS packages for omorobot r1 miniGitHub

패키지 다운로드

ROS2 {$workspace_path}/src 폴더로 이동하여 다음을 수행합니다.

cd {$workspace_path}/src/
git clone https://github.com/omorobot/omo_r1mini-foxy.git
git clone https://github.com/PinkWink/YDLidar-SDK.git
git clone https://github.com/PinkWink/ydlidar_ros2_driver.git

의존성 패키지 설치하기

다음의 추가 패키지들을 설치합니다.

• gazebo

• cartographer-ros

• nav2_map_server

sudo apt install -y ros-foxy-gazebo-ros \
ros-foxy-cartographer-ros \
ros-foxy-nav2-map-serversudo 

하드웨어 Bringup

다음 작업은 YD-Lidar를 실행하는 Jetson nano에서 수행합니다. (Jetson nano ROS2설치 이미지에서는 이미 이 작업이 완료되어있으므로 건너뜁니다.)

• YD-Lidar SDK를 빌드합니다.

cd {$workspace_path}/src/YDLidar-SDK
cd build
cmake ..
make
sudo make install

omo_r1mini-foxy/omo_r1mini_bringup/ 폴더로 이동하여 다음을 실행하여 udev.rules를 등록합니다.

bash create_udev_rules.sh

패키지 colcon 빌드하고 설치하기

• 빌드하기

cd {$workspace_path}
colcon build --symlink-install

• 설치하기

cd {$workspace_path}
  ./install/setup.bash