Teleop 명령으로 조종하기

ROS2에서는 roscore를 띄울 필요가 없으며 한 네트워크 안에서 각각의 노드를 띄우는 것으로 모든 연결이 완료됩니다.

로봇에서 bringup 띄우기

$ ssh r1mini@192.168.1.2
$ ros2 launch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch.py

먼저 ssh 명령으로 로봇의 IP주소(192.168.0.2로 가정)로 접속하고 omo_r1mini_bringup 패키지의 omo_r1mini_bringup.launch.py 를 실행합니다.

이제 원격 PC에서 teleop keyboard를 실행하기 위해 다음을 입력합니다.

R1mini ROS2 설치이미지로 설치한 경우 ID는 "r1mini" 이고 password는 "omorobot" 입니다.

$ ros2 run omo_r1mini_teleop teleop_keyboard

ssh r1mini@192.168.0.2
...password 입력
ros2 launch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch.py

이제 아래와 같은 화면이 나타납니다.

원격 PC에서 teleop 실행하기

이제 PC에서 omo_r1mini_teleop 패키지의 teleop_keyboard 노드를 실행합니다.

키보드 입력을 따라 로봇이 움직이기 시작하면 성공입니다!

cd {$workspace_path}
ros2 run omo_r1mini_teleop teleop_keyboard