Workspace 설치하기

워크스페이스 디렉토리 만들기

홈 디렉토리에서 src라는 서브 디렉토리를 포함하는 새로운 폴더를 생성하고 src폴더로 이동합니다.

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

샘플 패키지 설치

다음 명령으로 샘플 패키지를 설치합니다.

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel

ros_tutorial 이라는 패키지 안에는 다음과 같은 패키지들을 포함합니다.

roscpp_tutorials  rospy_tutorials  ros_tutorials  turtlesim

의존성 패키지 설치

{$workspace} 폴더(~/ros2_ws)로 이동하여 다음을 입력하면 의존성 패키지들을 설치합니다.

rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

모든 의존성 패키지들이 설치되었다면 다음과 같은 메세지가 표시됩니다.

# All required rosdeps installed successfully

colcon 으로 빌드하기

워크스페이스 폴더(~/ros2_ws)로 이동하여 다음을 입력합니다.

colcon build

터미널에 다음과 같이 나타납니다.

Starting >>> turtlesim
Finished <<< turtlesim [5.49s]

Summary: 1 package finished [5.58s]

bash 환경 설정하기

워크스페이스 폴더(~/ros2ws)에서 /install/localsetup.bash 를 등록합니다.

. install/local_setup.bash

또는 다음과 같이 ~/.bashrc에 등록하기 위해 다음을 입력합니다.

echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash">>~/.bashrc