SLAM 해보기

SLAM Mapping 하기

SLAM Navigation을 실행하기위해서는 맵이 만들어져야 합니다. 다음 과정은 맵을 만들기 위해 로봇에서 cartographer를 실행하고 원격 PC에서 rviz 환경에서 로봇을 조종하여 맵을 그리는 단계입니다.

로봇에서 Bringup, cartographer 실행

2개의 터미널을 띄우고 각각 r1mini 로봇에 접속하여 다음을 입력합니다.

ssh r1mini@192.168.0.2
ros2 launch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch.py

ssh r1mini@192.168.0.2
ros2 launch omo_r1mini_cartographer cartographer.launch.py

원격 PC에서 Teleop과 cartographer_rviz 실행

다시 PC에서 2개의 터미널을 띄우고 다음을 입력하여 RVIZ를 띄우고 teleop keyboard 명령으로 로봇을 천천히 이동하면서 맵을 그려나갑니다.

ros2 launch omo_r1mini_cartographer cartographer_rviz.launch.py

ros2 run omo_r1mini_teleop teleop_keyboard

이제 키보드의 w,a,s,d,x키로 조종하면서 맵이 잘 그려지도록 이동합니다.

map 저장하기

맵을 저장할 폴더로 이동하여 nav2_map_server의 map_saver_cli 명령으로 "map이름"으로 저장합니다.

cd {$PATH_TO_SAVE_MAP}
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f <map이름>