ROS1 Melodic
2021/12/01부로 이 문서는 더이상 업데이트되지 않습니다. 아래 오모로봇 공식 문서를 참조해주세요.
https://omorobot.com/docs-category/omo-r1mini/
문의사항은 아래 커뮤니티 사이트에 남겨주세요. 성심성의껏 답변 드리겠습니다.
본 페이지를 포함한 하위 페이지는 Ubuntu 18.04와 ROS1의 Melodic 버전에서 동작하는 OMO R1mini의 ROS 패키지 사용법을 다룹니다.
구동 환경
로봇과 원격PC
주행 로봇은 PC와 직접 연결되기 어렵습니다.
본 매뉴얼은 유저의 PC와 로봇이 원격으로 연결되어 있다고 가정하고 있습니다.
그래서 유저는 내 PC와 로봇 모두에 Ubuntu 18.04와 ROS1 melodic를 설치해야 합니다.
Windows에서 사용하는 가상 환경에서는 ROS의 GUI 툴들이 정상 동작을 하지 않는 경우가 많습니다.
도움이 되는 자료
아래의 자료는 이 후 매뉴얼에서 언급하는 자료이지만, 현 지점에서 한 번에 정리해 둡니다.
R1mini ROS Melodic Version GITHUB
OMO R1mini ROS Melodic pkg : https://github.com/omorobot/omo_r1mini (https://github.com/PinkWink/omo_r1mini 로부터 Fork됨)
Jetson nano & Raspberry Pi Cam : https://github.com/PinkWink/jetson_camera
YDLIDAR : https://github.com/PinkWink/ydlidar
R1mini jetson nano setting
위 영상은 R1mini의 Jetson nano 보드에서 ROS melodic 버전을 세팅하는 과정으로, Jetpack 4.5(작업 당시 최신 버전)를 다운 받아 설치하는 과정부터 이미 Jetpack에 포함된 OpenCV 4.X 버전을 제거하고 OpenCV 3.X 버전을 설치하는 과정을 포함하고 있습니다.
만약 OpenCV 버전에 크게 영향을 받지 않는 작업 환경이라면 위 동영상에서 OpenCV를 제거하고 다시 설치하는 과정은 수행하지 않아도 됩니다.
OpenCV 버전을 3.X로 변경하는 이유는 본 매뉴얼에서 다루는 YOLO 등의 예제들이 OpenCV 3.X 버전을 기준으로 하고 있기 때문입니다.
Jetpack 설치 경로 : https://developer.nvidia.com/embedded/downloads
OMO R1mini 패키지의 PC setting
위 영상은 원격으로 로봇을 움직일 내 PC에서 우분투 18.04가 설치된 상태에서 ROS Melodic 버전과 OMO R1mini 패키지를 설치하는 과정을 기술하고 있습니다.
동영상 내에서는 에디터나 터미널 등, 일부 어플의 설치를 설명을 함께하고 있는데, 여러분의 필요에 따라 설치하시면 됩니다.
OMO R1mini를 구동하기 위한 ROS 기초 및 R1mini 패키지 사용법
위 동영상은 재생 목록으로 다수의 동영상이 함께 포함되어 있습니다.
해당 목록은 2021년 1월, 2월경에 국민대학교에서 R1mini를 대상으로 진행한 원격 수업 영상입니다.
이 동영상들에는 ROS의 기초와 R1mini를 세팅하는 방법과 슬램과 네비게이션을 사용하는 방법을 다루고 있습니다.
현재 로봇과 완전히 일치하지는 않지만 참조 용으로 학습하기에는 괜찮습니다.
위 영상을 클릭하시면 재생 목록이 나타납니다. 혹시 재생 목록이 나타나지 않는 분들은 아래 링크를 다시 확인해 주세요.
문제해결
패키지 업데이트 문제
$ sudo apt update 도중 아래와 같은 에러 메세지가 뜨는 경우
Err:18 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics info@osrfoundation.org Fetched 4,680 B in 3s (1,702 B/s) Reading package lists... Done W: An error occurred during the signature verification. The repository is not updated and the previous index files will be used. GPG error: http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease: The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics info@osrfoundation.org
https://answers.ros.org/question/379190/apt-update-signatures-were-invalid-f42ed6fbab17c654/ 문서를 따라 다음을 수행합니다.
ROS1 버전에서 터미널에 다음을 입력합니다.
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