# Lidar 다루기

* 기본적으로 OMO R1mini는 YDLidar를 탑제하고 있습니다.
* YDLidar와 HLDSLidar에 대한 실행 파일이 각각 다르으니 참고해주세요.

## YD 라이다

![](/files/-MTdcwup0z8IlWqfFerI)

**\[R1mini w/ SSH]** \~/catkin\_ws/src 경로에 git 코드를 받습니다.

* git clone <https://github.com/PinkWink/ydlidar>

![](/files/-MTiAAiGQZa92Jfx6sEF)

**\[R1mini w/ SSH]** \~/catkin\_ws 경로에서 빌드합니다.

![](/files/-MTdd9GcBnGpx-AGOvGT)

**\[R1mini w/ SSH]** source \~/.bashrc를 해줍니다.

![](/files/-MTddDMP7_hF7SDg2OFn)

roslaunch omo\_r1mini\_bringup omo\_r1mini\_lidar.launch 로 라이다를 실행합니다.

* 이 후 작업은 아래 HLDS 하단 부와 동일합니다.

## **HLDS 라이다**

![](/files/-MTdXuE1CZib_dhecibR)

hlds 라이다는 이진 설치 파일이 제공됩니다.

![](/files/-MTdawrKMGPFcVj8IfOw)

**\[R1mini w/ SSH]** 그렇다는 의미는 설치를 이렇게\~ 할 수 있다는 거쥐 \~

* sudo apt install ros-mel부터 <탭>

![](/files/-MTiBF6fdLHrSsJjhtyC)

**\[내 PC]** roscore를 실행하고,

![](/files/-MTdb812PUB9YzoMNlk7)

**\[R1mini w/ SSH]** roslaunch omo\_r1mini\_bringup omo\_r1mini\_lidar\_hlds.launch를 실행합니다.

![](/files/-MTdhCFgiQLjoYR08_hD)

**\[R1mini w/ SSH]** 혹시 permission과 관련된 에러가 나면 sudo chmod 666 /dev/tty\* 로 권한을 주어 해결합니다.

![](/files/-MTiBxNnabQL-mMsbU8O)

**\[내 PC]** rostopic list를 확인하면 아래와 같은 결과를 확인할 수 있습니다.

![](/files/-MTdbLHo74xU9o4-1L-_)

**\[내 PC]** rviz (Ros VIsualiZation tool)를 실행합니다.

![](/files/-MTdbaDPNU38Gt-H5KDI)

![](/files/-MTdbejb6fjScIaPEOm9)

add 버튼을 클릭합니다.

![](/files/-MTdbkoXGSoKx3Yu-j8i)

by topic 탭으로 들어가서,

![](/files/-MTdboNeSwVBiTQxxqXM)

LaserScan을 클릭하고 창을 닫은 다음,

![](/files/-MTdburfbWDcht6TnohX)

Displays의 Fixed Frame 항목을 base\_scan으로 변경합니다.

![](/files/-MTdc0V_KYCwCINkt6go)

![](/files/-MTdc3TfhPyHQnDeellk)

라이다가 인식한 주변 환경을 관찰합니다.

![](/files/-MTdc84ghZ4Yn3J7-iEx)


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# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/ros/ros1-melodic/lidar.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.