Lidar 다루기

• 기본적으로 OMO R1mini는 YDLidar를 탑제하고 있습니다.

• YDLidar와 HLDSLidar에 대한 실행 파일이 각각 다르으니 참고해주세요.

YD 라이다

[R1mini w/ SSH] ~/catkin_ws/src 경로에 git 코드를 받습니다.

• git clone https://github.com/PinkWink/ydlidar

[R1mini w/ SSH] ~/catkin_ws 경로에서 빌드합니다.

[R1mini w/ SSH] source ~/.bashrc를 해줍니다.

roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_lidar.launch 로 라이다를 실행합니다.

• 이 후 작업은 아래 HLDS 하단 부와 동일합니다.

HLDS 라이다

hlds 라이다는 이진 설치 파일이 제공됩니다.

[R1mini w/ SSH] 그렇다는 의미는 설치를 이렇게~ 할 수 있다는 거쥐 ~

• sudo apt install ros-mel부터 <탭>

[내 PC] roscore를 실행하고,

[R1mini w/ SSH] roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_lidar_hlds.launch를 실행합니다.

[R1mini w/ SSH] 혹시 permission과 관련된 에러가 나면 sudo chmod 666 /dev/tty* 로 권한을 주어 해결합니다.

[내 PC] rostopic list를 확인하면 아래와 같은 결과를 확인할 수 있습니다.

[내 PC] rviz (Ros VIsualiZation tool)를 실행합니다.

add 버튼을 클릭합니다.

by topic 탭으로 들어가서,

LaserScan을 클릭하고 창을 닫은 다음,

Displays의 Fixed Frame 항목을 base_scan으로 변경합니다.

라이다가 인식한 주변 환경을 관찰합니다.