> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://omorobot.gitbook.io/manual/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/ros/ros1-melodic/r1mini_gui_teleop.md).

# r1mini\_gui\_teleop 으로 로봇 다루기

ROS-QT를 활용하면 GUI 화면을 통해 로봇을 조종할 수 있습니다.

이 프로젝트를 사용하면 다음과 같은 기능을 활용할 수 있습니다.

* 조종 명령 전달: GUI 버튼을 눌러 Twist 명령(Linear.X 전/후진 및  Rotation.Z 좌/우 회전)
* 부가 장치 설정
  * 헤드라이트 켜고 끄기
  * RGB LED색상 변경
* 센서 데이터 확인
  * 로봇 위치 ODOM
  * IMU 데이터 (롤, 피치 요 값) 및 캘리브레이션
  * 배터리 상태 (전압, SOC, 전류)
* 이미지 데이터 저장
  * GUI 버튼을 눌러 로봇 카메라로부터 들어온 이미지를 저장

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이 패키지는 GUI를 다루므로 모니터가 설치되어 마우스로 조작이 가능한 Host PC에서 설치하여야 합니다.

Ubuntu 18.04 OS와 ROS-melodic 에서 테스트되었습니다.
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