# r1mini\_gui\_teleop 으로 로봇 다루기

이 프로젝트를 사용하면 다음과 같은 기능을 활용할 수 있습니다.

* 조종 명령 전달: GUI 버튼을 눌러 Twist 명령(Linear.X 전/후진 및  Rotation.Z 좌/우 회전)
* 부가 장치 설정
  * 헤드라이트 켜고 끄기
  * RGB LED색상 변경
* 센서 데이터 확인
  * 로봇 위치 ODOM
  * IMU 데이터 (롤, 피치 요 값) 및 캘리브레이션
  * 배터리 상태 (전압, SOC, 전류)
* 이미지 데이터 저장
  * GUI 버튼을 눌러 로봇 카메라로부터 들어온 이미지를 저장

{% hint style="info" %}
이 패키지는 GUI를 다루므로 모니터가 설치되어 마우스로 조작이 가능한 Host PC에서 설치하여야 합니다.

Ubuntu 18.04 OS와 ROS-melodic 에서 테스트되었습니다.
{% endhint %}


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# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/ros/ros1-melodic/r1mini_gui_teleop.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.