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# rviz에 로봇 띄우기

ROS의 rviz 패키지를 활용하면 로봇을 3차원 공간에 띄워서 센서 값을 확인할 수 있습니다.

### r1mini\_robot 띄우기

앞에서 원격으로 로봇 다루기와 Lidar 다루기를 모두 마쳤다면 roslaunch 명령으로 r1mini robot을 실행할 수 있습니다.

먼저 **HOST PC**에서 roscore를 실행하고

```
$ roscore
```

ROBOT에서 다음 명령어를 입력하여 robot을 실행합니다.

```
$ roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot.launch 
```

아래 그림과 같이 나타나면 정상입니다.\
몇가지 Error 가 나타날 수 있지만 괜찮습니다.

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MkXSHLEoUYDW7vEvWvD%2F-MkXUd6W3IvImyOVDLw1%2FScreenshot%20from%202021-09-26%2023-24-36.png?alt=media\&token=af4461e3-ba2e-46a2-bf80-958d08f26ebd)

**HOST PC**에서 rviz를 띄우기 위해 다음과 같이 입력합니다.

```
$ roslaunch omo_r1mini_gazebo omo_r1mini_gazebo_rviz.launch

```

그러면 아래 그림과 같이 3차원 환경에 r1mini 로봇모델과  scan 데이터가 보여집니다.

![rviz에 나타난 r1mini 로봇](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MkXSHLEoUYDW7vEvWvD%2F-MkXUEWXYeRO1A7d80I1%2Fimage.png?alt=media\&token=c3eb074e-e198-4ebe-accd-d14eaae66b5e)

이제 SLAM 매핑과 Navigation을 수행할 수 있는 준비가 된것입니다.