rviz에 로봇 띄우기

ROS의 rviz 패키지를 활용하면 로봇을 3차원 공간에 띄워서 센서 값을 확인할 수 있습니다.

r1mini_robot 띄우기

앞에서 원격으로 로봇 다루기와 Lidar 다루기를 모두 마쳤다면 roslaunch 명령으로 r1mini robot을 실행할 수 있습니다.

먼저 HOST PC에서 roscore를 실행하고

$ roscore

ROBOT에서 다음 명령어를 입력하여 robot을 실행합니다.

$ roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot.launch 

아래 그림과 같이 나타나면 정상입니다. 몇가지 Error 가 나타날 수 있지만 괜찮습니다.

HOST PC에서 rviz를 띄우기 위해 다음과 같이 입력합니다.

$ roslaunch omo_r1mini_gazebo omo_r1mini_gazebo_rviz.launch

그러면 아래 그림과 같이 3차원 환경에 r1mini 로봇모델과 scan 데이터가 보여집니다.

rviz에 나타난 r1mini 로봇

이제 SLAM 매핑과 Navigation을 수행할 수 있는 준비가 된것입니다.