# rviz에 로봇 띄우기

### r1mini\_robot 띄우기

앞에서 원격으로 로봇 다루기와 Lidar 다루기를 모두 마쳤다면 roslaunch 명령으로 r1mini robot을 실행할 수 있습니다.

먼저 **HOST PC**에서 roscore를 실행하고

```
$ roscore
```

ROBOT에서 다음 명령어를 입력하여 robot을 실행합니다.

```
$ roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot.launch 
```

아래 그림과 같이 나타나면 정상입니다.\
몇가지 Error 가 나타날 수 있지만 괜찮습니다.

![](/files/-MkXUd6W3IvImyOVDLw1)

**HOST PC**에서 rviz를 띄우기 위해 다음과 같이 입력합니다.

```
$ roslaunch omo_r1mini_gazebo omo_r1mini_gazebo_rviz.launch

```

그러면 아래 그림과 같이 3차원 환경에 r1mini 로봇모델과  scan 데이터가 보여집니다.

![rviz에 나타난 r1mini 로봇](/files/-MkXUEWXYeRO1A7d80I1)

이제 SLAM 매핑과 Navigation을 수행할 수 있는 준비가 된것입니다.


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# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/ros/ros1-melodic/rviz.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.