원격 접속

내 PC에서 원격 접속

내 컴퓨터에서 ssh 명령을 통해 로봇에 접근하는 방법을 알아보도록 하겠습니다.

현재 상황

먼저, 로봇에서 ifconfig 명령을 통해 ip 주소를 알아냅니다.

내 컴퓨터에서 ssh 명령을 통해 위에서 알아낸 ip로 접속합니다.

• 만약 REMOTE 어쩌구 하는 에러가 뜬다면

  ssh-keygen -R [ip or hostname]

  ex) ssh-keygen -R 192.168.0.1 이 명령어를 치면 도움이 될 겁니다.

그 후, 접속이 성공한 프롬프트 화면을 확인합니다.

Dependency 설치

• 내 PC와 로봇 양 쪽 모두에서 진행해주세요.

아래 명령어를 복사 후 편한 경로에서 수행합니다.

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-tf ros-melodic-joy \
ros-melodic-teleop-twist-joy \
ros-melodic-teleop-twist-keyboard \
ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch \
ros-melodic-depthimage-to-laserscan \
ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python \
ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client \
ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl \
ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base \
ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-usb-cam \
ros-melodic-compressed-image-transport \
ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping \
ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers \
ros-melodic-ar-track-alvar ros-melodic-ar-track-alvar-msgs 

아래의 과정도 위처럼 동일하게 수행해주세요.

catkin_ws/src 경로로 이동합니다.

해당 위치에서 git clone 명령을 이용하여 omo_r1mini 패키지를 다운 받습니다.

이제 cd.. 명령어를 통해 catkin_ws로 재 이동한 다음, build를 시작합니다.

변경 된 bashrc를 적용 시킵니다.