# SLAM 해보기2

{% hint style="info" %}
아래 기어비 수정은 정식 출시 전, 베타 유저들만 진행하시면 됩니다.
{% endhint %}

## 기어비 수정

내 PC와 로봇의 터미널 모두를 omo\_r1mini 폴더까지 이동한 후

![](/files/-MTivzHpfQUn3N6tpBw5)

git pull로 당겨주세요(^^).

* 기존에 다운 받은 패키지들을 업데이트하기 위함\~

![](/files/-MTiwKUlGORBR40XlpaW)

그 후, 다음 과정을 수행하면 됩니다.

* 내 PC에서 roscore
* 로봇에서 roslaunch omo\_r1mini*\_*bringup omo*\_*r1mini\_motor\_setting.launch
  * 이 때 로봇 모터가 자동으로 회전하기 때문에, 로봇 본체 아래에 무언가 받쳐두는 방식 등으로 로봇 바퀴를 지면에서 띄워 두어야 합니다.
* 모터의 동작이 끝나면 로봇을 재부팅 합니다.
  * 참고 : <https://omorobot.gitbook.io/manual/omo-r1/omo-r1mini/ros/undefined>

## Previous Story

이제 로봇을 장애물이 없는 적당한 곳에 위치 시키고,

![](/files/-MTiwnZoTtnZJayu-Bhe)

내 PC에서는 roscore를, 로봇에서는

* 까만색 HLDS 라이다를 가진 분들은 omo\_r1mini\_robot\_hlds.launch
* 파란색 YD 라이다를 가진 분들은 omo\_r1mini\_robot.launch

를 실행합니다.

![](/files/-MTiwugICzyrwlgyzxSn)

혹시 화면에 데이터가 몇 개 나오다가 멈추면

![](/files/-MTixBXD-xxSVXxwUxzY)

ctrl + C로 중단하고

![](/files/-MTixGkPr20Oags2XqPU)

다시 omo\_r1mini\_robot\_hlds.launch를 실행해줍니다.

* 파란색 ydlidar를 가지고 있는 분들은 omo\_r1mini\_robot.launch 실행해주세요.

![](/files/-MTixLlXD6CBwSDQkIKd)

이제 로봇에서 omo\_r1mini\_slam.launch를 실행하고

![](/files/-MTixU5YWcansp9ZsPgt)

내 PC에서 omo\_r1mini\_slam\_rviz.launch를 실행해주면

![](/files/-MTiy1pEc48kbVQrnUaW)

rviz에서 이런 화면이 나타나는걸 볼 수 있습니다.

![](/files/-MTiy7T2Pk2VJdqGiZeg)

이 상태에서 내 PC에서 새 터미널을 띄우고,

![](/files/-MTiyC1SSg5U0eHjandE)

omo\_r1mini\_teleop\_key.launch로

![](/files/-MTiyHU7bGAcC8fjFy78)

로봇을 조종해서 맵을 넓혀주세요.

![](/files/-MTiyJjUuChrdNHGTWMy)

얼추 다 만들어 졌다면 teleop을 중단한 뒤,

![](/files/-MTiyPEQwo8R9HFvnrEs)

로봇에 ssh로 접속하고

![](/files/-MTiyVFJINiWXOJTI0vY)

만든 map을 저장합니다.

![](/files/-MTiy_Q1Akzd9zUnMBtq)

그러면 이렇게 map으로 시작하는 파일이 2개 생성됩니다.

![](/files/-MTiyf0d3Bkgm39G-Qrb)

아래 명령으로 해당 경로에 복사해주세요\~

![](/files/-MTiygyhGNOGkuzsZ2b8)

실행 중이던 내 PC와 로봇의 터미널을 전부 종료하고\~

![](/files/-MTiylXa1JDMHRYZ7D-Y)

내 PC와 로봇에 각각 이렇게 실행합니다.

* 프롬프트 이름을 잘 확인하세요.\
  여기선 pw = 내 PC / r1mini = 로봇 입니다.

![](/files/-MTiyx3zg_PR_6Dn8IL4)

그 후에 뜨는 이런 화면에서

![](/files/-MTiz04V1NwN9SaOdkvT)

2D pose estimation으로 자기 위치를 잡아주시구요.

![](/files/-MTiz2jC7XBf-Uvq2uql)

잘 맞추었다면

![](/files/-MTizCCQ56y5KH-k2hxP)

가고 싶은 곳과 자세를 지정하면 됩니다.

![](/files/-MTizPccnaGMubZSN_m3)

이렇게 (동영상)

{% embed url="<https://pinkwink.atlassian.net/wiki/download/attachments/1078460436/%20screencast%202021-02-16%2019-13-54.mp4?api=v2>" %}

여러 번 테스트\~

![](/files/-MTizc6lL5_9aStl70IL)

## 그럼 좀 다른 방식으로 가볼까?

amcl\_pose 토픽을 열람해봅시다.

![](/files/-MTizjwW4DpyWjg1RvMe)

현재 좌표와 자세가 나오는데요.

![](/files/-MTizoOpDTWPwpdX-1Qi)

지난번 설치한 jupyter notebook을 실행하고,

![](/files/-MTiztcIxydeBByz2jwD)

화면도 적당히 배치하고,

![](/files/-MTj-136G_KyXGnVrget)

새 파일을 만들고,

* Jupyter 다루기 참고
* 이미 실행한 파일이 있을 경우, 메뉴의 Kernel - Restart & Clear Output 선

![](/files/-MTj-3p-EeCSBz0VwqJd)

필요한 모듈을 import 하고,

```python
import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from math import radians, degrees
from actionlib_msgs.msg import *
from geometry_msgs.msg import Point
```

![](/files/-MTj-BaE8DFhKuCz4Lm0)

node를 초기화하고,

```python
rospy.init_node('map_navigation', anonymous=False)
ac = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction)
```

![](/files/-MTj-E0Jr-GpM9tw9NN1)

현재 위치를 읽어줍니다.

저는 이제 현재 위치에서 x 방향으로 한 20cm 정도 앞으로 가는 것을 목표로 잡았습니다.

![](/files/-MTj-KeLacXlL7HTr6yS)

가야 할 위치를 지정해주고요.

```python
goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = "map"
goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now()
```

```
goal.target_pose.pose.position = Point(0.45, -0.777, 0)
goal.target_pose.pose.orientation.x = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.y = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 0.0
```

![](/files/-MTj-MYA8fNHi5OzUk0r)

아래처럼 시작하라는 명령을 줍니다.

```python
ac.send_goal(goal)
```

![](/files/-MTj-Y9bd9wC7WLYbYaE)

동영상으로 확인하면 이렇습니다 ^^

<https://pinkwink.atlassian.net/wiki/download/attachments/1078460436/%20screencast%202021-02-16%2019-39-27.mp4?api=v2>

그런데 약간 삐뚤어지네요?

![](/files/-MTj-_O9zNxBanzYR5M-)

움직이고 싶은 각도를 결정하고 quaternion으로 변경해볼까요.

![](/files/-MTj-o1BED70-0FwKAMy)

변경했습니다.

![](/files/-MTj-pxT7HoDpMhb449x)

그러면 회전만 일어나네요^^

## 추가 사항

하나 덧붙일 것은, 회전 중심이 여기에 위치 하는 줄 알았는데

![](/files/-MUVpSMuaXeN0jEOYF7q)

로봇의 무게로 눌러져서 아래 이미지가 회전 중심이 됩니다. ㅠㅠ

![](/files/-MUVpesCPyy_pnE7GkGt)

혹시 라이다에 의해 그려지는 지도가 회전하는 문제가 발생하면, 튜닝 하실 때 휠 사이 간격을 138mm (최대 150mm) 로 바꾸어 보시는 것도 하나의 방법이 될 것 같습니다.


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```
GET https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/ros/ros1-melodic/slam2.md?ask=<question>
```

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The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

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