SLAM 해보기2

해당 페이지는 일부 수정될 수 있습니다.

아래 기어비 수정은 정식 출시 전, 베타 유저들만 진행하시면 됩니다.

기어비 수정

내 PC와 로봇의 터미널 모두를 omo_r1mini 폴더까지 이동한 후

git pull로 당겨주세요(^^).

기존에 다운 받은 패키지들을 업데이트하기 위함~

그 후, 다음 과정을 수행하면 됩니다.

내 PC에서 roscore
로봇에서 roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_motor_setting.launch
- 이 때 로봇 모터가 자동으로 회전하기 때문에, 로봇 본체 아래에 무언가 받쳐두는 방식 등으로 로봇 바퀴를 지면에서 띄워 두어야 합니다.
모터의 동작이 끝나면 로봇을 재부팅 합니다.
- 참고 : https://omorobot.gitbook.io/manual/omo-r1/omo-r1mini/ros/undefined

이제 로봇을 장애물이 없는 적당한 곳에 위치 시키고,

내 PC에서는 roscore를, 로봇에서는

까만색 HLDS 라이다를 가진 분들은 omo_r1mini_robot_hlds.launch
파란색 YD 라이다를 가진 분들은 omo_r1mini_robot.launch

를 실행합니다.

혹시 화면에 데이터가 몇 개 나오다가 멈추면

ctrl + C로 중단하고

다시 omo_r1mini_robot_hlds.launch를 실행해줍니다.

파란색 ydlidar를 가지고 있는 분들은 omo_r1mini_robot.launch 실행해주세요.

이제 로봇에서 omo_r1mini_slam.launch를 실행하고

내 PC에서 omo_r1mini_slam_rviz.launch를 실행해주면

rviz에서 이런 화면이 나타나는걸 볼 수 있습니다.

이 상태에서 내 PC에서 새 터미널을 띄우고,

omo_r1mini_teleop_key.launch로

로봇을 조종해서 맵을 넓혀주세요.

얼추 다 만들어 졌다면 teleop을 중단한 뒤,

로봇에 ssh로 접속하고

만든 map을 저장합니다.

그러면 이렇게 map으로 시작하는 파일이 2개 생성됩니다.

아래 명령으로 해당 경로에 복사해주세요~

실행 중이던 내 PC와 로봇의 터미널을 전부 종료하고~

내 PC와 로봇에 각각 이렇게 실행합니다.

프롬프트 이름을 잘 확인하세요. 여기선 pw = 내 PC / r1mini = 로봇 입니다.

그 후에 뜨는 이런 화면에서

2D pose estimation으로 자기 위치를 잡아주시구요.

잘 맞추었다면

가고 싶은 곳과 자세를 지정하면 됩니다.

이렇게 (동영상)

https://pinkwink.atlassian.net/wiki/download/attachments/1078460436/%20screencast%202021-02-16%2019-13-54.mp4?api=v2pinkwink.atlassian.net

여러 번 테스트~

그럼 좀 다른 방식으로 가볼까?

amcl_pose 토픽을 열람해봅시다.

현재 좌표와 자세가 나오는데요.

지난번 설치한 jupyter notebook을 실행하고,

화면도 적당히 배치하고,

새 파일을 만들고,

Jupyter 다루기 참고
이미 실행한 파일이 있을 경우, 메뉴의 Kernel - Restart & Clear Output 선

필요한 모듈을 import 하고,

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from math import radians, degrees
from actionlib_msgs.msg import *
from geometry_msgs.msg import Point

node를 초기화하고,

rospy.init_node('map_navigation', anonymous=False)
ac = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction)

현재 위치를 읽어줍니다.

저는 이제 현재 위치에서 x 방향으로 한 20cm 정도 앞으로 가는 것을 목표로 잡았습니다.

가야 할 위치를 지정해주고요.

goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = "map"
goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now()

goal.target_pose.pose.position = Point(0.45, -0.777, 0)
goal.target_pose.pose.orientation.x = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.y = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 0.0

아래처럼 시작하라는 명령을 줍니다.