# YOLO 설치하기

* **Robot에서만 진행합니다.**

## 설치하기

터미널에서 catkin\_ws/src 폴더로 이동합니다.

![](/files/-MU2wteglRETyrGzwPQx)

darkros 사이트에서 경로를 가져와주세요.

![](/files/-MU2xyYaj0kFs3Q5gAYm)

git clone 명령으로 해당 경로에 있는 패키지를 다운 받습니다.

* &#x20;sudo git clone --recursive <https://github.com/PinkWink/darknet_ros>

![](/files/-MU2y1C2JdZRXz3vV81N)

그 후, workspace로 이동해서 빌드\~

* 이 빌드는 좀 오래 걸려요 ㅜㅜ.

![](/files/-MU2yFE2cHmUp9u2F_8A)

만약 빌드 과정에서 이런 에러가 난다면

![](/files/-MU2ycK9IS2xhrPbiq2s)

해당 파일의 아래 local 부분을 추가해서 수정해주세요\~

* sudo nano /opt/ros/melodic/share/cv\_bridge/cmake/cv\_bridgeConfig.cmake

![](/files/-MU2yhHVWwkiS1xEmIcV)

이제 다운받은 패키지를 적용시키기 위해 source \~/.bashrc를 수행해줍니다.

![](/files/-MU2ysNsi-MsQo8yx5AN)

## 설치 확인하기

{% hint style="info" %}
프롬프트의 hostname을 잘 살피고 따라와주세요.
{% endhint %}

아래 경로의 yolo\_network\_config 폴더로 이동해주세요.

```bash
cd ~/catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/
```

* 아래 보이는 cfg와 weights 폴더에 뭔가 받아서 저장할 게 있어요\~

![](/files/-MU2z-YIfON4xiF_8qbb)

weights 폴더로 이동해서

![](/files/-MU2z6dygCGlzzIIyEEc)

sudo wget <http://pjreddie.com/media/files/yolov3-tiny.weights> 로 그 뭔가를 받아주세요.

* 이 파일은 필요한 기능을 다 지원해주는 만큼 너무 커서 git으로 배포를 할 수가 없어요 ㅠㅠ.

![](/files/-MU2zEKgbYMMnVr8ZriX)

일단 roscore를 실행하고, 로봇에서 카메라를 기동해봅시다.

![](/files/-MU2zJir-l0pumGUO_v5)

카메라가 발행하는 토픽은 /main\_camera /image\_raw 입니다.

* 카메라가 정상적으로 토픽을 발행 중인지 확인하는 방법은 rqt\_image\_view를 실행한 다음, 토픽 선택 항목에서 해당 토픽을 선택하고 영상이 뜨면 됩니다.

![](/files/-MU2zP0GauDDHppirgoR)

그 후, launch 파일들이 보관된 곳으로 이동해서

![](/files/-MU2zTw8mpPClDTC4HOY)

nano로 darknet\_ros.launch를 열어주세요.

* sudo로 접근하세요\~

![](/files/-MU2zXzvCbpSIqjozARd)

먼저 아래 그림의 두 군데를 수정하고

![](/files/-MU2zaqwbsbN9Ylqut1h)

아래까지 수정한 다음에 저장해줍니다.

![](/files/-MU2zfgTF_-5jFdEwcx5)

파일을 빠져나가서 nano로 config 폴더의 ros.yaml을 열어주세요.

![](/files/-MU2zkRg7UYDqzOWaCND)

카메라 토픽 부분을 변경해준 다음

* camera --> main\_camera

![](/files/-MU2zoapdToW9_HfIXcV)

드디어 YOLO를 실행해봅니다\~

![](/files/-MU2zslVxWcdCtmkjFZH)

rqt\_image\_view를 열고 아래 토픽 항목을 알맞게 바꾸어주세요.

![](/files/-MUVxa6ikDpk9h5aquVi)

아래는 darknet\_ros를 실행한 화면입니다.

![](/files/-MUVxh0eR74loYAvppQ2)

rqt\_image\_view로 확인해보면 짠 \~

![](/files/-MUVxjdSZyXeMPYqSRrH)

근데, 그림 구경 말고 어떻게 내 코드에서 사용하지? (다음 페이지로)


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```
GET https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/ros/ros1-melodic/yolo1.md?ask=<question>
```

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