YOLO 설치하기 | OMOROBOT

Robot에서만 진행합니다.

설치하기

터미널에서 catkin_ws/src 폴더로 이동합니다.

darkros 사이트에서 경로를 가져와주세요.

git clone 명령으로 해당 경로에 있는 패키지를 다운 받습니다.

그 후, workspace로 이동해서 빌드~

이 빌드는 좀 오래 걸려요 ㅜㅜ.

만약 빌드 과정에서 이런 에러가 난다면

해당 파일의 아래 local 부분을 추가해서 수정해주세요~

sudo nano /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

이제 다운받은 패키지를 적용시키기 위해 source ~/.bashrc를 수행해줍니다.

설치 확인하기

프롬프트의 hostname을 잘 살피고 따라와주세요.

아래 경로의 yolo_network_config 폴더로 이동해주세요.

cd ~/catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/

아래 보이는 cfg와 weights 폴더에 뭔가 받아서 저장할 게 있어요~

weights 폴더로 이동해서

sudo wget http://pjreddie.com/media/files/yolov3-tiny.weights 로 그 뭔가를 받아주세요.

이 파일은 필요한 기능을 다 지원해주는 만큼 너무 커서 git으로 배포를 할 수가 없어요 ㅠㅠ.

일단 roscore를 실행하고, 로봇에서 카메라를 기동해봅시다.

카메라가 발행하는 토픽은 /main_camera /image_raw 입니다.

카메라가 정상적으로 토픽을 발행 중인지 확인하는 방법은 rqt_image_view를 실행한 다음, 토픽 선택 항목에서 해당 토픽을 선택하고 영상이 뜨면 됩니다.

그 후, launch 파일들이 보관된 곳으로 이동해서

nano로 darknet_ros.launch를 열어주세요.

sudo로 접근하세요~

먼저 아래 그림의 두 군데를 수정하고

아래까지 수정한 다음에 저장해줍니다.

파일을 빠져나가서 nano로 config 폴더의 ros.yaml을 열어주세요.

카메라 토픽 부분을 변경해준 다음

camera --> main_camera

드디어 YOLO를 실행해봅니다~

rqt_image_view를 열고 아래 토픽 항목을 알맞게 바꾸어주세요.

아래는 darknet_ros를 실행한 화면입니다.

rqt_image_view로 확인해보면 짠 ~

근데, 그림 구경 말고 어떻게 내 코드에서 사용하지? (다음 페이지로)