omo_r1mini 패키지 설치
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본 페이지는 ROS melodic 버전 용으로 만들어진 omo_r1mini 패키지를 PC와 Jetson Nano에 설치하는 법을 다룹니다.
본 페이지의 내용은 여러분이 어디에 omo_r1mini 패키지를 설치할 것인지 유의해서 따라해야 합니다.
아래 본문에서 R1mini의 소스 코드 주소라고 하면 아래의 github 주소를 의미합니다.
혹시 자신의 PC의 아직 ROS가 설치되지 않은 분들은 우분투 18.04를 설치한 후 ROS melodic 버전을 설치하시기 바랍니다.
워크스페이스 안의 src 폴더로 이동합니다.
R1mini의 소스 코드를 git clone 명령을 이용해서 받습니다.
추후 소스 코드가 업데이트 되면 git pull 명령으로 업데이트 된 소스 코드를 받을 수 있습니다.
위 명령으로 R1mini를 구동하기 위한 관련 패키지를 설치합니다.
워크스페이스로 이동하여 catkin build 명령으로 패키지를 빌드합니다.
OMO R1mini는 주행용 로봇이므로 내 PC와 로봇 모두 ROS와 OMO R1mini의 ROS 패키지가 설치되어야 합니다. 로봇(R1mini)은 유저에 따라 Jetson nano일 수도 있고, Raspberry Pi일 수도 있습니다.
Jetson nano에는 현재 기준 Jetpack 4.5 버전을 설치할 수 있습니다. Jetpack 4.5를 설치하면 Ubuntu 18.04와 CUDA 관련 드라이버가 모두 설치되어 편리합니다. 여러분은 Jetpack 4.5를 설치한 후 아래 동영상처럼 ROS를 설치하면 됩니다
만약 YOLOv3를 기동한다면, 아래 동영상처럼 Jetpack 4.5를 설치한 후 OpenCV 4버전을 제거하고 OpenCV 3.4를 설치한 후에 ROS melodic을 설치해야 합니다.
ROS는 다수의 USB 장치와 연결될 수 있는데 이때 장비 연결의 혼선을 막기 위해 UDEV 설정을 하게 됩니다. R1mini도 설정을 할 수 있도록 설정 파일을 제공합니다.
바로 omo_r1mini_bringup 패키지의 scripts 폴더에 udev 설정을 위한 sh 파일이 있습니다.
해당 파일은 sudo 명령으로 실행합니다.
그리고 아 두 명령을 실행합니다. 중간에 암호를 입력하는 곳이 있으니 조심해야 합니다.
마지막으로 아 명령을 실행한 후 재부팅을 하면 됩니다.
재부팅 후 ls /dev/tty* 명령으로 연결된 장치 목록을 보면 ttyLiDAR라는 포트가 생성된 것을 확인할 수 있습니다.
Jetson nano 이미지를 https://www.dropbox.com/s/955eac4ffhbajyu/jetson_210720.img?dl=0 에서 다운로드하여 같은 프로그램을 사용하여 sdcard에 이미지를 구워서 설치하면 아래 과정을 건너뛸 수 있습니다.
