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# UDEV 설정

* **Robot에서만 진행합니다.**
* jetson nano 설치image를 통해 설치한 경우 건너뛰어도 됩니다.

## 1. UDEV

**필요성**

* USB 장치는 ttyUSB, ttyACM 등에 번호가 붙어서 연결되며, 매번 권한을 주어야 합니다.
* 이런 일들을 자동으로 처리하도록 udev 폴더 내부에서 작업하는 것을 편의상 유데브 설정이라고 부니다.

**create\_udev\_rules.sh**

* 경로 : catkin\_ws/src/omo\_r1mini/ omo\_r1mini\_bringup/scripts/

![](/files/-MThlrOwtotL4_PxjD3n)

* 내용

![](/files/-MThlwXtgEZ-9IyK8YLw)

## 2. UDEV 설정하기

lsusb로 연결 된 USB 장치를 확인합니다.

![](/files/-MThm0le4wDbRt-VOCf1)

활성화 된 USB 포트를 확인합니다.

![](/files/-MThm5Geg4xnYivy9_jT)

sh 파일을 관리자 권한으로 실행해줍니다.

![](/files/-MThm9tlf9CfPMlApJ-q)

![](/files/-MThmEBKtCMo727mFBPN)

그리고 아래 명령들을 실행해줍니다\~

* systemctl stop nvgetty
* systemctl disable nvgetty

![](/files/-MThmN9TYLzx4BsqSkV4)

udevadm trigger 명령을 실행해줍니다.

![](/files/-MThmRY_HHAtDRjpLLEF)

그리고 reboot 명령을 실행합니다.

![](/files/-MThnHdTwUVGRrAcBI8c)

* 잠시 후 다시 ssh로 접근해주세요.

이제 활성화 된 포트 목록에 ttyLIDAR가 생긴 걸 확인할 수 있습니다.

![](/files/-MThnQsgvbFYEyyfn7Ng)

권한도 자동으로 주어진 것을 알 수 있습니다.

![](/files/-MThnUjg8CtXuH6Gamr5)

## 3. 확인 하기

내 PC에서 roscore를 실행하고, 로봇에서 omo\_r1mini\_robot.launch를 실행합니다.

![omo\_r1mini\_robot.launch](/files/-MThnYW8Ns1kXHx1BgVW)

![](/files/-MThnfek3Tr071o1MBHY)

* LIDAR와 로봇이 모두 실행됩니다.

rostopic list를 보면, 한 번에 볼 수 있는 topic이 많아진 걸 알 수 있습니다.

![](/files/-MThnq6IrE78XtYr9WQ8)