UDEV 설정
Only Robot (w/ SSH)
Robot에서만 진행합니다.
jetson nano 설치image를 통해 설치한 경우 건너뛰어도 됩니다.
1. UDEV
필요성
USB 장치는 ttyUSB, ttyACM 등에 번호가 붙어서 연결되며, 매번 권한을 주어야 합니다.
이런 일들을 자동으로 처리하도록 udev 폴더 내부에서 작업하는 것을 편의상 유데브 설정이라고 부니다.
create_udev_rules.sh
경로 : catkin_ws/src/omo_r1mini/ omo_r1mini_bringup/scripts/
내용
2. UDEV 설정하기
lsusb로 연결 된 USB 장치를 확인합니다.
활성화 된 USB 포트를 확인합니다.
sh 파일을 관리자 권한으로 실행해줍니다.
그리고 아래 명령들을 실행해줍니다~
systemctl stop nvgetty
systemctl disable nvgetty
udevadm trigger 명령을 실행해줍니다.
그리고 reboot 명령을 실행합니다.
잠시 후 다시 ssh로 접근해주세요.
이제 활성화 된 포트 목록에 ttyLIDAR가 생긴 걸 확인할 수 있습니다.
권한도 자동으로 주어진 것을 알 수 있습니다.
3. 확인 하기
내 PC에서 roscore를 실행하고, 로봇에서 omo_r1mini_robot.launch를 실행합니다.
LIDAR와 로봇이 모두 실행됩니다.
rostopic list를 보면, 한 번에 볼 수 있는 topic이 많아진 걸 알 수 있습니다.
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