# 원격으로 로봇 다루기

## ROS Master URI 설정

![](/files/-MT3iot49vfLGP19ZadR)

로봇과 PC 모두 bashrc 파일에 들어가주세요\~

![](/files/-MT3j6uDeudHqZlVsJY5)

해당 파일 맨 아래에 (nano 에디터의 경우 alt+/ 단축키 활용) 아래 이미지의 export 문구를 추가합니다.

* nano 에디터를 빠져 나갈 때는 ctrl+X --> Y --> Enter 순서로 진행합니다.

![](/files/-MT3kTf95wYzkVxvVVbc)

수정 된 bashrc 양 쪽 모두 source 해줍니다.

![](/files/-MTcJ6b2PfKsDGjV_SC7)

## **로봇 동작 시키기**

**\[내 PC]** roscore를 실행합니다.

![](/files/-MTcJRJc8NlgJEhWrqOJ)

**\[로봇 w/ssh]** sudo chmod 666 /dev/tty\* 명령으로 권한을 설정해줍니다.

![](/files/-MTcJjA3rHWyDbve_x6t)

### topic 확인하기

**\[로봇 w/ssh]** roslaunch omo\_r1mini\_bringup omo\_r1mini\_bringup.launch로 런치 파일을 실행합니다.

![](/files/-MTcLsCSA-KfmYA9vUb6)

**\[로봇 w/ssh]** 이 후, 로봇을 실행하는 터미널에서 이런 결과가 출력 되어야 합니다.

* 위와 같은 메세지가 나타나지 않으면 CTRL+C를 누르고 omo\_r1mini\_bringup.launch를 다시 실행해주세요.

![](/files/-MTnHpoJw9NEy32Vqfm7)

아래는 여기까지 진행한 후 현재 터미널 상황이구요.

* roscore는 내PC에서, 로봇을 bringup하는 코드는 로봇에서 실행 된 상태입니다.

![](/files/-MTnICt2tyQKVUmf5zLp)

**\[내 PC]** 다른 터미널을 하나 더 만들어줍니다.

![](/files/-MTcdaoYPEX2QutLyxFZ)

**\[내 PC]** rostopic list 명령을 실행해줍니다. (v는 발행 토픽과 구독 토픽을 정리하여 보여주는 옵션)

![](/files/-MTce87aQKNCy5YC4WBi)

**\[내 PC]** rosservice list로 서비스 되는 명령들을 확인합니다.

![](/files/-MTceGrg9XqyzH9Y-HZ4)

**\[내 PC]** 그 중에서 led 색상을 바꾸는 명령입니다.

![](/files/-MTceOE1uT_2hPLhpeU7)

**\[내 PC]** 다른 걸로는 battery 상태를 확인하는 명령입니다.

* 충전 시에는 10.5V 아래로 떨어지지 않도록 11\~12V 사이를 유지해주세요.

![](/files/-MTnIMu69Y0lnSIqIn4w)

### 모터 돌리기

* 참고 : [기어비 변경](https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/ros/melodic-version-omo-r1mini-pkg/q-and-a)
* 일단은 로봇의 테스트를 위해서 바퀴를 지면에서 띄우도록 합니다\~

![](/files/-MTcgaDpiqpoRHBcGiY5)

**\[로봇 w/ssh]** roslaunch omo\_r1mini\_bringup omo\_r1mini\_bringup.launch를 실행합니다.

![](/files/-MTdAOrezxiYoZNKmh8V)

**\[내 PC]** roslaunch omo\_r1mini\_teleop omo\_r1mini\_teleop\_key.launch를 실행합니다.

![](/files/-MTdDPVC2PZcjUZkrbb0)

**\[내 PC]** teleop을 실행한 터미널을 활성화 해두면 키보드로 로봇을 움직일 수 있습니다.

![](/files/-MTdDWn6Y3jFpLw9cN2N)

#### 데이터 

수행 데이터를 확인하게 해주는 odom이라는 토픽이 있습니다.

![](/files/-MTdESLSNG3FY1nqXttO)

명령을 준 부분과 수행하는 부분의 데이터 값 얼추 비슷한 것을 확인할 수 있습니다. 

![](/files/-MTdEdsFWWMH5FORNoCu)


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```
GET https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/ros/ros1-melodic/remote-access.md?ask=<question>
```

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The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

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