Camera 다루기

아래 보이는 것은 R1mini에 장착 된 카메라입니다.

먼저 카메라 관련 github 주소를 복사합니다.

• https://github.com/PinkWink/jetson_camera

그 후 계속 해왔듯이 R1mini에 ssh로 접근합니다.

~/catkin_ws/src 경로로 이동하여 git clone https://github.com/PinkWink/jetson_camera 명령으로 패키지를 다운 받습니다.

아래와 같은 명령으로 다운 받은 패키지를 빌드합니다.

source ~/.bashrc 를 실행합니다.

내 PC(왼쪽 터미널)에서 roscore를 실행시킵니다.

로봇(오른쪽 터미널)에서는 카메라 런 파일을 실행합니다.

실행 후 rostopic list를 통해 토픽이 정상적으로 실행되고 있는지 확인합니다.

rqt_image_view 를 통해 카메라 동작 화면을 확인할 수 있습니다.

만약 카메라가 뜨지 않는 경우 다음을 입력하여 jetson의 camera daemon을 재시작해줍니다.

$ sudo systemctl restart nvargus-daemon