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# Camera 다루기

아래 보이는 것은 R1mini에 장착 된 카메라입니다.

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTdHGLBVQaRBXAQOell%2F-MTdIBKy3lvkCjO-GO6n%2Fimage.png?alt=media\&token=cdc97b97-c7b3-4263-b735-8bc9a2cd39ac)

먼저 카메라 관련 github 주소를 복사합니다.

* <https://github.com/PinkWink/jetson_camera>

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTdHGLBVQaRBXAQOell%2F-MTdIjn5iKYStIBE7sw4%2Fimage.png?alt=media\&token=eb76167d-7917-4f0e-aa6c-2edbaf0eee2e)

그 후 계속 해왔듯이 R1mini에 ssh로 접근합니다.

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTdHGLBVQaRBXAQOell%2F-MTdIVpsUAlALcz2mSRk%2Fimage.png?alt=media\&token=6f83f230-a275-4a5b-b3c2-3b936b8dfc82)

\~/catkin\_ws/src 경로로 이동하여 git clone <https://github.com/PinkWink/jetson\\_camera> 명령으로 패키지를 다운 받습니다.

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTdHGLBVQaRBXAQOell%2F-MTdIx6EGnV32wj9Lyxv%2Fimage.png?alt=media\&token=05f0fe02-810a-4c3e-b6e6-3a1f699a75c5)

아래와 같은 명령으로 다운 받은 패키지를 빌드합니다.

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTdHGLBVQaRBXAQOell%2F-MTdJLsAR2XQmhTxiZJv%2Fimage.png?alt=media\&token=0e80b7d8-fc9b-455f-98f0-fcb8567f2101)

source \~/.bashrc 를 실행합니다.

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTdHGLBVQaRBXAQOell%2F-MTdJrC7QE6zwaHuhfkH%2Fimage.png?alt=media\&token=7b16d54b-449f-46cd-ae31-f66dea4639c2)

내 PC(왼쪽 터미널)에서 roscore를 실행시킵니다.

로봇(오른쪽 터미널)에서는 카메라 런 파일을 실행합니다.

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTdHGLBVQaRBXAQOell%2F-MTdKOddw76ojC52JYkh%2Fimage.png?alt=media\&token=02ebfb17-ccd9-40fd-94a7-9c48abe76921)

실행 후 rostopic list를 통해 토픽이 정상적으로 실행되고 있는지 확인합니다.

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTdHGLBVQaRBXAQOell%2F-MTdKazfQL7Q-TrwB2De%2Fimage.png?alt=media\&token=0195627b-9f42-4d7e-8c8b-3d508d8f1ce6)

rqt\_image\_view 를 통해 카메라 동작 화면을 확인할 수 있습니다.

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTdHGLBVQaRBXAQOell%2F-MTdKyqOMI0ZNR1hspCc%2Fimage.png?alt=media\&token=c3b1053e-de02-4338-879c-45afc46f1a6d)

만약 카메라가 뜨지 않는 경우 다음을 입력하여 jetson의 camera daemon을 재시작해줍니다.

```
$ sudo systemctl restart nvargus-daemon
```