# Camera 다루기

아래 보이는 것은 R1mini에 장착 된 카메라입니다.

![](/files/-MTdIBKy3lvkCjO-GO6n)

먼저 카메라 관련 github 주소를 복사합니다.

* <https://github.com/PinkWink/jetson_camera>

![](/files/-MTdIjn5iKYStIBE7sw4)

그 후 계속 해왔듯이 R1mini에 ssh로 접근합니다.

![](/files/-MTdIVpsUAlALcz2mSRk)

\~/catkin\_ws/src 경로로 이동하여 git clone <https://github.com/PinkWink/jetson\\_camera> 명령으로 패키지를 다운 받습니다.

![](/files/-MTdIx6EGnV32wj9Lyxv)

아래와 같은 명령으로 다운 받은 패키지를 빌드합니다.

![](/files/-MTdJLsAR2XQmhTxiZJv)

source \~/.bashrc 를 실행합니다.

![](/files/-MTdJrC7QE6zwaHuhfkH)

내 PC(왼쪽 터미널)에서 roscore를 실행시킵니다.

로봇(오른쪽 터미널)에서는 카메라 런 파일을 실행합니다.

![](/files/-MTdKOddw76ojC52JYkh)

실행 후 rostopic list를 통해 토픽이 정상적으로 실행되고 있는지 확인합니다.

![](/files/-MTdKazfQL7Q-TrwB2De)

rqt\_image\_view 를 통해 카메라 동작 화면을 확인할 수 있습니다.

![](/files/-MTdKyqOMI0ZNR1hspCc)

만약 카메라가 뜨지 않는 경우 다음을 입력하여 jetson의 camera daemon을 재시작해줍니다.

```
$ sudo systemctl restart nvargus-daemon
```


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://omorobot.gitbook.io/manual/product/omo-r1mini/ros/ros1-melodic/camera.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.