----- Q&A -----

자주 문의가 들어오는 사항을 정리해놓은 페이지입니다.

기어비 설정

1. [R1mini] 기어비 값 변경

• cd ~/catkin_ws/src/omo_r1mini/omo_r1mini_bringup/config/

• nano robot_config.yaml

• 기어비 (gear_ratio) 값 : 213

  • 바퀴가 5초에 1바퀴를 돌아야 합니다. 저희 테스트 결과로는 213이 가장 정확했습니다.

2. [R1mini] 기어비 값 적용

• 바퀴 지면에서 띄우기

• roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_motor_settings 실행

  • 이 때, 바퀴가 1~2분 정도 혼자 돌게 니다.

3. [R1mini] 해당 값으로 초기화

• 2의 과정 후 바퀴가 멈추면, 로봇을 재 부팅 해주세요.

주행 명령 및 실행 데이터 확인

1. [R1mini] 라이다 동작

• YD(파랑) : roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot.launch

• HDLS(검정) : roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot_hdls.launch

2. [내 PC] odom 데이터 확인

• rostopic echo /odom

• 명령과 수행 값 일치하는지 확인

3. [내 PC] 제어키 설정

• roslaunch omo_r1mini_teleop omo_r1mini_teleop_key.launch

4. 로봇 동작

• 로봇을 장애물이 없는 바닥에 내려놓습니다.

• 포커스를 4번 창에 맞춘 상태에서 제어키를 움직입니다.

• odom과 teleop, bringup 창의 데이터 값을 비교해 봅니다.

  • 1~2 정도의 오차는 발생합니다.

• 위 항목의 데이터와 실제 움직인 거리를 비교해 봅니다.

  • 줄자로 실측하시는 것이 가장 빠릅니다.