OMOROBOT
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----- Q&A -----
자주 문의가 들어오는 사항을 정리해놓은 페이지입니다.

기어비 설정

1. [R1mini] 기어비 값 변경
  • cd ~/catkin_ws/src/omo_r1mini/omo_r1mini_bringup/config/
  • nano robot_config.yaml
  • 기어비 (gear_ratio) 값 : 213
    • 바퀴가 5초에 1바퀴를 돌아야 합니다. 저희 테스트 결과로는 213이 가장 정확했습니다.
2. [R1mini] 기어비 값 적용
  • 바퀴 지면에서 띄우기
  • roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_motor_settings 실행
    • 이 때, 바퀴가 1~2분 정도 혼자 돌게 니다.
3. [R1mini] 해당 값으로 초기화
  • 2의 과정 후 바퀴가 멈추면, 로봇을 재 부팅 해주세요.

주행 명령 및 실행 데이터 확인

1. [R1mini] 라이다 동작
  • YD(파랑) : roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot.launch
  • HDLS(검정) : roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot_hdls.launch
2. [내 PC] odom 데이터 확인
  • rostopic echo /odom
  • 명령과 수행 값 일치하는지 확인
3. [내 PC] 제어키 설정
  • roslaunch omo_r1mini_teleop omo_r1mini_teleop_key.launch
4. 로봇 동작
  • 로봇을 장애물이 없는 바닥에 내려놓습니다.
  • 포커스를 4번 창에 맞춘 상태에서 제어키를 움직입니다.
  • odom과 teleop, bringup 창의 데이터 값을 비교해 봅니다.
    • 1~2 정도의 오차는 발생합니다.
  • 위 항목의 데이터와 실제 움직인 거리를 비교해 봅니다.
    • 줄자로 실측하시는 것이 가장 빠릅니다.
Last modified 9mo ago