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# ----- Q\&A -----

## 기어비 설정

1\. **\[R1mini]** 기어비 값 변경

* cd \~/catkin\_ws/src/omo\_r1mini/omo\_r1mini\_bringup/config/
* nano robot\_config.yaml
* 기어비 (gear\_ratio) 값 : **213**
  * 바퀴가 5초에 1바퀴를 돌아야 합니다.\
    저희 테스트 결과로는 213이 가장 정확했습니다.

![](/files/-MTtEm9s_mP3nWLApWzV)

2\. **\[R1mini]** 기어비 값 적용

* 바퀴 지면에서 띄우기
* roslaunch omo\_r1mini\_bringup omo\_r1mini\_motor\_settings 실행
  * 이 때, 바퀴가 1\~2분 정도 혼자 돌게 니다.

![](/files/-MTt98vTp0Uy6-tSA39R)

3\. **\[R1mini]** 해당 값으로 초기화

* 2의 과정 후 바퀴가 멈추면, 로봇을 재 부팅 해주세요.

### 주행 명령 및 실행 데이터 확인

1\. **\[R1mini]** 라이다 동작

* YD(파랑) : roslaunch omo\_r1mini\_bringup omo\_r1mini\_robot.launch
* HDLS(검정) : roslaunch omo\_r1mini\_bringup omo\_r1mini\_robot\_hdls.launch

![](/files/-MTtMmj-UyaTsYuET2is)

2\. **\[내 PC]** odom 데이터 확인

* rostopic echo /odom
* 명령과 수행 값 일치하는지 확인

![](/files/-MTtMLc7A8MpQ6hrrEid)

![](/files/-MTtMY9KtzL2SJuN4Ozk)

3\. **\[내 PC]** 제어키 설정

* roslaunch omo\_r1mini\_teleop omo\_r1mini\_teleop\_key.launch

![](/files/-MTtMUHjwENc4kaTjbrJ)

4\. 로봇 동작

* 로봇을 장애물이 없는 바닥에 내려놓습니다.
* 포커스를 4번 창에 맞춘 상태에서 제어키를 움직입니다.
* odom과 teleop, bringup 창의 데이터 값을 비교해 봅니다.
  * 1\~2 정도의 오차는 발생합니다.
* 위 항목의 데이터와 실제 움직인 거리를 비교해 봅니다.
  * 줄자로 실측하시는 것이 가장 빠릅니다.