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# ----- Q\&A -----

자주 문의가 들어오는 사항을 정리해놓은 페이지입니다.

## 기어비 설정

1\. **\[R1mini]** 기어비 값 변경

* cd \~/catkin\_ws/src/omo\_r1mini/omo\_r1mini\_bringup/config/
* nano robot\_config.yaml
* 기어비 (gear\_ratio) 값 : **213**
  * 바퀴가 5초에 1바퀴를 돌아야 합니다.\
    저희 테스트 결과로는 213이 가장 정확했습니다.

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTt8fRWdIrfvb1zAkHM%2F-MTtEm9s_mP3nWLApWzV%2Fimage.png?alt=media\&token=c44663de-c4eb-4549-9a7d-79140cbd3ba0)

2\. **\[R1mini]** 기어비 값 적용

* 바퀴 지면에서 띄우기
* roslaunch omo\_r1mini\_bringup omo\_r1mini\_motor\_settings 실행
  * 이 때, 바퀴가 1\~2분 정도 혼자 돌게 니다.

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTt8fRWdIrfvb1zAkHM%2F-MTt98vTp0Uy6-tSA39R%2Fimage.png?alt=media\&token=b0865b2e-d03e-45eb-9834-2b4cce49522c)

3\. **\[R1mini]** 해당 값으로 초기화

* 2의 과정 후 바퀴가 멈추면, 로봇을 재 부팅 해주세요.

### 주행 명령 및 실행 데이터 확인

1\. **\[R1mini]** 라이다 동작

* YD(파랑) : roslaunch omo\_r1mini\_bringup omo\_r1mini\_robot.launch
* HDLS(검정) : roslaunch omo\_r1mini\_bringup omo\_r1mini\_robot\_hdls.launch

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTtFfbEpr02lE8VmP4V%2F-MTtMmj-UyaTsYuET2is%2Fimage.png?alt=media\&token=d5301117-5cd9-4f4f-959e-90e65bd001e4)

2\. **\[내 PC]** odom 데이터 확인

* rostopic echo /odom
* 명령과 수행 값 일치하는지 확인

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTtFfbEpr02lE8VmP4V%2F-MTtMLc7A8MpQ6hrrEid%2Fimage.png?alt=media\&token=bfd0a15f-b12b-4b8d-bb25-b3d0facde4db)

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTtFfbEpr02lE8VmP4V%2F-MTtMY9KtzL2SJuN4Ozk%2Fimage.png?alt=media\&token=dd7fe5ff-517c-4131-b2fb-ee3ed6766d46)

3\. **\[내 PC]** 제어키 설정

* roslaunch omo\_r1mini\_teleop omo\_r1mini\_teleop\_key.launch

![](https://491696592-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MK7gxD_6rkqAewni4tk%2F-MTtFfbEpr02lE8VmP4V%2F-MTtMUHjwENc4kaTjbrJ%2Fimage.png?alt=media\&token=0d793a91-8714-401d-9161-bd3836062358)

4\. 로봇 동작

* 로봇을 장애물이 없는 바닥에 내려놓습니다.
* 포커스를 4번 창에 맞춘 상태에서 제어키를 움직입니다.
* odom과 teleop, bringup 창의 데이터 값을 비교해 봅니다.
  * 1\~2 정도의 오차는 발생합니다.
* 위 항목의 데이터와 실제 움직인 거리를 비교해 봅니다.
  * 줄자로 실측하시는 것이 가장 빠릅니다.