Jupyter 다루기

현재 터미널 상황입니다.

[내 PC] roscore 실행합니다.

[R1mini w/ SSH] 통신 포트에 권한을 설정합니다.

• 666 : 리눅스의 파일 최대 접근 권한으로 읽기(w), 쓰기(r) 권한을 부여한 상태입니다.

[R1mini w/ SSH] bringup.launch를 실행합니다.

[Jupyter in 내 PC] Jupyter 화면에서

[Jupyter in 내 PC] 필요한 라이브러리를 import 하고,

import rospy
from geometry_msgs.msg import Point, Twist

[Jupyter in 내 PC] 사용할 변수들을 아래와 같이 초기화 해줍니다.

speed = Twist()
rospy.init_node("test_cmd_vel")
rate = rospy.Rate(100)
pub = rospy.Publisher("/cmd_vel", Twist, queue_size=1)

[Jupyter in 내 PC] speed 변수에 넣은 twist 데이터를 확인하고,

speed

[Jupyter in 내 PC] x의 방향과 속도를 0.5로 설정해줍니다.

speed.linear.x = 0.5

[Jupyter in 내 PC] 로봇을 동작 시켜보아요~

while True:
    pub.publish(speed)
    rate.sleep()

[Jupyter in 내 PC] 멈추고 싶을 때는 정지 버튼을 누릅니다.

[Jupyter in 내 PC] Battery 상태를 확인할 수 있게 하는 명령입니다.

from omo_r1mini_bringup.srv import Battery

bat_status = rospy.ServiceProxy('/battery_status', Battery)
bat_status()

[Jupyter in 내 PC] led의 색상을 변경할 수 있는 명령입니다.

from omo_r1mini_bringup.srv import Color

set_leds = rospy.ServiceProxy('/set_led_color', Color)
set_leds(250,50,50)